Prvi most čez Tiber, ki se razprostira do gradu Svetega angela, je bil zgrajen skupaj z mavzolejem po navodilu cesarja Hadrijana. Sprva so ga poimenovali v čast ustvarjalca "Adrian Bridge" ali "Eliev Bridge", v VI stoletju pa so ga skupaj z gradom preimenovali v most sv.
Kljub zunanji lepoti ima most precej mračno zgodovino. Tako so sredi 15. stoletja zaradi pritoka romarjev, ki so hiteli k maši v baziliki svetega Petra, ograje mostu ne zdržale in mnogi ljudje so utonili v reki. Kasneje je postalo tradicija obešati trupla usmrčenih kriminalcev na most. Na srečo ta »običaj« ni trajal dolgo.
Na začetku 16. stoletja so se po navodilih Klementa VII. Tu pojavili kipi apostolov Petra in Pavla. Stoletje pozneje je idejo predhodnika podprl Klement IX., Ki je slavnemu Giovanniju Lorenzu Berniniju naročil, naj ustvari serijo skulptur za okrasitev stavbe.
Most svetega Angela je znan tudi kot Eliev most
Tako se je na mostu pojavilo 10 angelov, ki so v rokah držali simbole Kristusovih strasti. Dve skulpturi - angel s trnovo krono in znakom "Inri" - pripadata roki največjega mojstra, ostalo so izdelali njegovi učenci.
Za romarje ima most svetega angela sveti pomen. Laično mesto deli z mestom svetega Petra. Skozi to pomeni očistiti sebe in se približati nebeškemu kraljestvu.
